Antonio Milena nasceu em Maringá, no Paraná, em 1958. Começou a trabalhar como fotógrafo em 1975, iniciando sua carreira no O Jornal, de Maringá. Depois, prestou serviços para agências de publicidade e algumas publicações até ser contratado, em 1977, pela revista Veja. Como fotógrafo e Editor de Fotografia da revista participou da cobertura de sete campanhas eleitorais para a Presidência da República e de cinco edições de Jogos Olímpicos – Barcelona, Atlanta, Sidney, Londres e Rio de Janeiro. Deixou a Veja em 2003.
Ganhou alguns dos mais importantes prêmios concedidos ao fotojornalismo, como o Esso e o Vladimir Herzog. Comandou equipes de fotógrafos dos jornais Brasil Econômico e Meia Hora. Em 2011, fundou a Milenar Imagem, agência de fotojornalismo.